作るって言っても人様のコードをもらって来ただけだ。

_CP0_GET_COUNT() はコア・タイマーの値を返すらしい。
差を調べてある値になるまで待つというコードになっている。
msecにはミリ秒単位の待ち時間を渡す。
volatile で宣言しないと、という記述を見かけたが、問題無いようだ。

なんか、後で見たら、いろんな種類のPICについてそれぞれdelayの話題を書いてる。